Traité de robotique 1, les architectures. Conception, modélisations, équations, optimisation

Ce troisième ouvrage complète le traité de robotique analysant tous ses aspects et problématiques : le premier ouvrage présentait les diverses architectures, les modélisations, les mises en équations et le modèle dynamique d'une architecture humanoïde ; le deuxième traitait de la préhension, de l'adaptation aux tâches, des actionneurs, des transmissions libres et couplées, des systèmes de prises d'informations, avec deux exemples entièrement développés ; enfin celui-ci analyse les capacités d'adaptation, de surveillance et de contrôle par la personne de la commande de télémanipulateurs, avant de les transposer à la gestuelle et à la commande des robots. Toutes les commandes sont développées : commandes d'axe, géométrique, stochastique, en vitesse, en force, dynamique, par anticipation, ainsi que par logique floue et fuzzi logic appliquée seule ou en alternance à la gestuelle et aux robots mobiles autonomes. La précision et les vibrations des architectures et des transmissions sont expliquées et quantifiées, permettant d'apporter des solutions exploitables en temps réel. Enfin, les aléas susceptibles de conduire à la panne, à un manque de sécurité et à l'accident concluent ce traité.

Après un premier ouvrage consacré à la schématisation, la modélisation et aux mises en équations des différentes commandes des robots, ce deuxième ouvrage traite des composants des parties opératives, de leurs caractéristiques et de leurs applications. La préhension et les outils, tout en étant compacts et de grande qualité, doivent s'adapter aux multiples tâches qui leur sont imposées. L'adaptabilité ou compliance corrige les erreurs de la chaîne, en allant de la commande à l'exécution de l'opération. Les motorisations sont multiples, dépendent des énergies disponibles (électrique ou hydraulique) et des conditions imposées. Elles ne répondent pas toujours aux caractéristiques souhaitées et elles doivent être adaptées par des systèmes de réduction et des transmissions qu'il faut optimiser. Le robot doit contrôler ses évolutions, ses efforts et son environnement. Il faut une implantation optimisée et un choix cohérent parmi une multitude de capteurs disponibles pour obtenir une gestion de l'information compatible avec les commandes, la précision et la sécurité. Un troisième ouvrage analysera la construction des mouvements dans divers environnements, les commandes des motorisations en fonction des contraintes imposées par la gestuelle, la précision, la sécurité, la téléopération et les problèmes vibratoires.